Probablemente no, al menos no bajo la forma espectacular descrita por Lucas. Los discípulos sabían que Jesús iba a volver al Padre, pero nada indica que esperaran presenciar su elevación visible hacia el cielo.
En efecto, Jesús había anunciado en varias ocasiones su partida. Había declarado que volvía al que lo había enviado (Juan 7.33; Juan 16.5), que iba a «preparar lugar» para los suyos (Juan 14.2-3) y que pronto sería glorificado junto al Padre (Juan 17.5). Después de su resurrección, había dicho también a María Magdalena: «Subo a mi Padre y a vuestro Padre» (Juan 20.17). Los discípulos sabían, pues, que esta separación era inevitable.
Sin embargo, su última pregunta revela que aún esperaban el establecimiento inmediato del reino mesiánico: «Señor, ¿restaurarás el reino a Israel en este tiempo?» (Hechos 1.6). Parecen más preocupados por la restauración nacional de Israel que por la partida inminente de su Maestro. Nada hace pensar que esperaran ver a Jesús elevarse por los aires ante sus ojos.
El relato de Lucas subraya, por el contrario, su asombro. Permanecen inmóviles, «con los ojos puestos en el cielo» (Hechos 1.10), como sobrecogidos por el acontecimiento. La intervención de los dos hombres vestidos de blanco muestra incluso que seguían contemplando el cielo después de la desaparición de Jesús (Hechos 1.10-11). Su actitud sugiere sorpresa y asombro más que la espera de un fenómeno anunciado en sus modalidades.
Por otra parte, el Antiguo Testamento contenía algunos precedentes notables, como Enoc, a quien Dios tomó consigo (Génesis 5.24), o Elías, arrebatado al cielo en un torbellino (2 Reyes 2.11). Sin embargo, nada indica que los discípulos relacionaran estos relatos con lo que sucedía o que hubieran contemplado una ascensión visible del Mesías.
Así, aunque los apóstoles habían sido preparados para la idea de la partida de Jesús y de su regreso al Padre, todo hace pensar que no esperaban las circunstancias extraordinarias de la ascensión. Fue para ellos un acontecimiento inesperado y espectacular, que marcó definitivamente el fin del ministerio terrenal del Mesías y abrió una nueva etapa de la historia de la salvación, la del testimonio de la Iglesia bajo la dirección del Espíritu Santo (Hechos 1.8).