悔改并不是基督教引入的新事物。它深深属于犹太信仰与灵性。新约所带来的，不是悔改这一原则本身，而是悔改与弥赛亚耶稣其人以及圣灵降临之间的联系。
1- 旧约中的悔改
回转归向神的观念在希伯来圣经中无处不在。先知们不断呼召以色列离弃自己的过犯：
“你们要一心归向我”（约珥书 2.12）。
“愿恶人离弃自己的道路（...），归向”（以赛亚书 55.7）。
“背道的儿女啊，你们要回来”（耶利米书 3.22）。
希伯来语动词 shuv（“回转”）表达了这种归正并回到神面前的观念。因此，悔改意味着行为的改变以及与神关系的恢复。
2- 第二圣殿时期犹太教中的悔改
在一世纪，悔改（teshuvah）在犹太人的虔诚中已占据核心地位。祷告、禁食、赎罪日（Yom Kippur）和圣殿的献祭，都与寻求神的赦免相关联（利未记 16.29-34）。
诗篇也表达了这种态度：
“神啊，求你为我造清洁的心”（诗篇 51.10）。
3- 施洗约翰早已宣讲悔改
在耶稣之前，施洗约翰就呼召以色列：
“你们应当悔改，因为天国近了”（马太福音 3.2）。
他的洗礼是：
“悔改的洗礼，使罪得赦”（马可福音 1.4）。
耶稣本人也重申这一呼召：
“你们要悔改，信福音”（马可福音 1.15）。
4- 因此彼得并非只是创新
当彼得宣告：
“你们各人要悔改，奉耶稣基督的名受洗”（使徒行传 2.38），
他的犹太听众早已完全熟悉悔改这一概念。新意在于别处：
- 赦免如今是奉耶稣的名赐予的；
- 被钉十字架又复活的弥赛亚被呈现为救恩的根基；
- 圣灵的恩赐应许给信徒（使徒行传 2.38-39）；
- 先知们所预告的新约开始实现（耶利米书 31.31-34；以西结书 36.25-27）。
5- 拉比犹太教中的悔改
公元70年圣殿被毁之后，拉比犹太教继续赋予 teshuvah（“回转”）以核心地位。直到今天，它仍是犹太灵性的支柱之一，尤其是在赎罪日之前的悔改十日期间。
结论
从历史和神学的角度看，悔改完全属于犹太教。因此，彼得呼召听众悔改时，并没有引入新的概念。他信息的新意在于，他如今把弥赛亚耶稣呈现为神赐下罪得赦免和圣灵恩赐的途径（使徒行传 2.38）。这样，使徒的宣讲与旧约先知的呼召一脉相承，同时赋予它基督论上的应验。